大悲心是兩面的鏡子，一面是出離心，一面是大悲心：
想到自己痛苦的時候是出離心，想到他人的痛苦時是大悲心。透過自身的苦，了知其他眾生的苦。
煩惱即菩提
只想自利、解脫自己的「中士道」，就可以轉化提升為自利利他的「上士道」了。
對於大乘來說，大悲心是菩提心的因，透過先生起大悲心，才能夠生起菩提心。
普賢行願品說
諸佛如來以大悲心而為體故。因於眾生，而起大悲：因於大悲，生菩提心；因菩提心，成等正覺。
大乘道之根本即是大悲心，
知母、念恩、報恩是大悲心的因，悅意慈、增上意樂、菩提心，則是大悲心的果。
而大悲心則是以一切有情為所緣，不忍他們受苦為心理形象；大悲心又可以分為三種，在不忍一切有情受苦的基礎上，覺得能離苦該有多好、希望他們能夠離苦、由我來讓他們離苦，這三種行相，前兩種是共聲聞的，最後一種則是菩薩不共的。
以此菩薩不共的大悲心為因，生起一顆希願成佛的心，則是菩提心。
也就是當勇悍地想要親自令一切有情脫苦，生起這樣的大悲心，而尋求方法的時候，就會發現，唯有成佛才能成辦圓滿的自他二利，令一切有情究竟圓滿的離苦得樂，因而生起為利一切有情願成佛的菩提心。
總攝來說，二者最大的差別，就是在於悲心是以不忍有情受苦為行相，菩提心則是在大悲心的基礎上，以利他的欲求為因，進而以成佛的欲求為助伴。
一者不用欲求無上菩提，一者則是一定是欲求無上菩提的。
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